普通车床根据抓重大小来安排装配手指的方法。
普通车床还有其他一些特殊的驱动， 例如： 步进电机驱动，直线电机驱动，但是有限的应用程序。
一路，常用的为液压，气动驱动器，下面仅对这两种方式进行比较选择。
①液压驱动: 液压驱动的主要优点是功率大，普通车床结构简单，可以省略减速装置，可直接连接到被动杆，快速响应，伺服驱动器具有精度高，目前用于机器人系统。
②气压驱动: 气压驱动的能源、结构都比较简单，然而，与液压驱动相比，条件同一个卷功率小（结束固体压力）和速度是不容易控制。由于该装置的实验模型，环境要??求的污染，普通车床材质资金相对短缺，精度和稳定性的要求不是很高，启动力矩，惯性，体积小，只能点对点控制和低功耗，所以说，因此使用液压驱动。
3.2 手腕机构 3.2.1 手腕的作用和动作手腕是连接手部和手臂的部件，普通车床手腕的作用是: 控制手爪的抓紧方向，为了抓住从任何角度工件。普通车床因而它具有独立的自由度以便机械手适应复杂的动作要求普通车床手腕运动有力轴转动称为回转运动。
